Sự tiến hóa của điều khiển chuyển động động cơ bước Oriental Motor

Đây là phương pháp điều khiển chuyển động duy nhất có khả năng hoạt động trong vòng hở mà không cần đến phản hồi vị trí.

Điều này khiến cho các hệ thống chuyển động dùng động cơ bước trở nên đơn giản hơn các hệ thống chuyển động servo. Ngoài ra, một yếu tố hấp dẫn nữa là so với động cơ servo, động cơ bước có giá thành thấp hơn.

Cùng với những cải tiến khác về thiết kế - như phần cứng nhỏ hơn và độ tập trung mô-men cao hơn – các hệ thống chuyển động dùng động cơ bước vẫn duy trì được tính cạnh tranh trong nhiều ứng dụng chuyển động có yêu cầu không cao về độ chính xác vị trí và tốc độ.

Kích cỡ, đơn giản chính là ưu điểm nổi bật

Hãng Parker Hannifin coi kích cỡ và sự đơn giản là ưu điểm nổi bật của các hệ thống sử dụng động cơ bước trong cuộc cạnh tranh với chuyển động servo, mà giá thành của nó lại cũng đang giảm dần. Ông Marc Feyh, giám đốc sản phẩm của hãng, cho biết: “Nhìn chung, các hệ thống động cơ bước hiện nay xuất hiện với kích cỡ nhỏ gọn mà giá thành lại không hề cao hơn chút nào. Mặc dù cũng có một số hệ thống servo với kích thước thu nhỏ, nhưng so với các hệ thống động cơ bước, thì chúng không nhỏ bằng và có xu hướng đắt hơn, thậm chí có nhiều bộ phần cần được thu nhỏ hơn”. Sự đơn giản của điều khiển vòng hở chính là lợi ích thứ hai mà hệ thống dùng động cơ bước đem lại. Tuy nhiên, cuộc cạnh tranh trên phương diện giá cả/hiệu quả hoạt động ngày càng khốc liệt hơn.

Những phát minh, cải tiến tiếp tục diễn ra trên phương diện giảm kích cỡ và duy trì hiệu quả hoạt động với “chi phí hợp lý”. Hãng Parker đã nhận thấy xu hướng này từ trường hợp những hệ thống động cơ bước cao cấp, với giá thành cao, không thể cạnh tranh tốt với các hệ thống servo giá thấp.

Để đáp ứng những yêu cầu về kích cỡ và giá cả, Ban Tự động hóa cơ điện tử của Parker đang giới thiệu ra thị trường bộ điều khiển/truyền động Prostep, một thiết bị động cơ bước nhỏ gọn với bộ điều khiển hoàn toàn khả trình và các tính năng I/O được tích hợp sẵn trên bo mạch chủ.

Gói sản phẩm có kcíh cỡ trong lòng bàn tay (1.1 x 1.5 x 1.4) lắp cùng với cơ cấu chấp hành tuyến tính Promech Series của Parker để hình thành nên một hệ chuyển động động cơ bước thu nhỏ. Động cơ bước kiểu quay của Parker có kích cỡ giảm xuống kích cỡ tiêu chuẩn NEMA (National Manufacturers Association) 11, 14 và 17, nghĩa là tương ứng với 1.1, 1.4, 1.7 inch kích thước mỗi bên cạnh, trên bình phương mặt cắt của động cơ.

Theo hãng Shinano Kenshi (SKC), kích cỡ động cơ nhỏ hơn, độ tập trung mô-men cao hơn và tiếng ồn/rung thấp hơn là một số những cải biến khiến điều khiển chuyển động bước trở nên thuận lợi. SKC tuyên bố có những cải biến trong tất cả các lĩnh vực này, trong khi vẫn giữ (hoặc giảm) giá thành các động cơ của hãng. Theo báo cáo, các lá thép cán mỏng kiểu mới, được thiết kế lại của rotor và stator đã tối ưu hóa không gian bên trong và kết cấu của các động cơ bước cỡ 17 và 23 theo tiêu chuẩn NEMA.

Các động cơ bước được thiết kế lại tạo ra thêm 20 – 30% mô-men quay so với mô hình trước đó của SKC, nhờ sử dụng cùng một công suất đầu vào và các vật liệu từ tính tiêu chuẩn có hiệu quả kinh tế, Rex Bergsma – chủ tịch hãng SKC (Mỹ) giải thích. Cải biến có được là nhờ cho thêm vật liệu từ tính vào rotor. Với không gian không đổi, yêu cầu phải loại bỏ một số không gian stator tại các cuộn dây pha. Việc thiết kế lại các lá thép cũng cải tiến hình dạng của từng bánh răng của rotor và stator của động cơ bước STP-43D kiểu mới của SKC. Kết quả là, từ trường gây ra bởi từ thông sẽ mạnh hơn và tập trung hơn, đồng nghĩa với ít tiếng ồn hơn (xem sơ đồ) và “thời gian xác lập” nhanh gần gấp 2 lần so với các mô hình trước đó”, Bergsma cho biết.

Không chỉ dừng lại ở động cơ bước kiểu quay truyền thống

Ngoài các động cơ bước kiểu quay truyến thống còn tồn tại một nhóm đáng kể các động cơ bước tuyến tính. Hãng Baldor Electric nhấn mạnh các kỹ sư ứng dụng và kỹ sư thiết kế ngày càng quan tâm nhiều hơn đến các sản phẩm chuyển động tuyến tính này. So với gói sản phẩm động cơ bước quay (và động cơ servo), động cơ bước tuyến tính có những ưu điểm vượt trội như: giảm số lượng các chi tiết, gần như không bị ăn mòn hoặc không cần bảo trì, và dễ dàng tích hợp vào máy móc. Jonh Mazurkiewicz – giám đốc sản phẩm của Baldor cho biết: “Động cơ bước kiểu tuyến tính khá phù hợp cho các ứng dụng truyền động với tải nhẹ và đem lại tính năng điều khiển vòng hở rất tốt trong các ứng dụng khác, đồng thời đem lại gia tốc cao hơn và tốc độ nhanh hơn so với động cơ bước kiểu quay”.

Sản phẩm động cơ bước kiểu tuyến tính của hãng Baldor rất đa dạng, bao gồm: kiểu một trục và hai trục (x và y), kiểu nhiều trục và các thiết kế đặc thù cho từng yêu cầu của khách hàng. Các bộ điều khiển khả trình dòng NextMove của công ty này có đầu ra phù hợp để chạy các động cơ bước kiểu tuyến tính và kiểu quay (cũng như động cơ servo). Sản phẩm mới nhất của dòng NextMove là bộ điều khiển chuyển động thời gian thực (xem hình).

Hãng Oriental Motor Co. (MO) mô tả sự phát triển của động cơ bước và các hệ truyền động mới là một quá trình “tinh lọc các thuộc tính về hiệu quả hoạt động và tích hợp các chi tiết”. Dưới đây là một số xu hướng góp phần vào quá trình này:

• Mật độ mô-men cao hơn: Việc định kỳ thiết kế lại, bao gồm: sử dụng các nam châm với thành phần hóa học là các nguyên tốt hiếm Nd-Fe-B, cho mức năng lượng cao hơn; và thay đổi về mặt cấu trúc như bán kính rotor lớn hơn, đã cải thiện tính năng mô-men của động cơ. Các sản phẩm của OM thừa hưởng sự cải tiến này bao gồm: Các động cơ bước PV mô-men cao, động cơ bước hỗ hơn dòng PK-HT (2 pha), và động cơ 5 pha dòng CRK.

• Độ chính xác góc bước được cải thiện và truyền động êm hơn: Một phương pháp bước nhỏ tiên tiến được sử dụng để đạt được độ chính xác góc bước cao hơn bằng cách điều khiển dòng điện sát hơn. Ví dụ, bộ truyền động bước nhỉ, 5 pha dòng RK của hãng Oriental kết hợp một mạch ASIC đặc biệt (mạch tích hợp đã cài các ứng dụng cụ thể), phần mềm riêng, và cảm biến dòng điện để điều khiển dòng điện trên một dải tốc độ. Theo ông Nick Johantgen – giám đốc kỹ thuật của Oriental Motor USA, thì cảm biến dòng điện và phần mềm điều khiển còn đem đến “chức năng truyền động êm”. Đây là chức năng hạn chế rung và tiếng ồn trong suốt quá trình vận hành, không phụ thuộc vào tần số đầu vào của bộ truyền động. Đặc tính rung ít hơn của động cơ bước 5 pha so với động cơ bước 2 pha cũng là một yêu tố nữa góp phần cải thiện “chức năng truyền động êm” này. Ví dụ về sản phẩm có chức năng “truyền động êm” là các bộ điều khiển động cơ bước 5 pha dòng EK và CRK.

• Kích cỡ nhỏ: Ông Johantgen cho biết: “Một xu hướng bao trùm cho các động cớ bước vòng hở và hệ truyền động liên quan là hướng tới kích cỡ nhỏ hơn”. “Nhiều ứng dụng mới trong những thiết bị đo xách tay của ngành y tế và công nghiệp yêu cầu sử dụng các động cơ có kích cỡ nhỏ hơn”. Nhằm đáp ứng thách thức này, hãng OM đã phát triển các động cơ 5 pha CRK cỡ 11 và cỡ 8 cũng như động cơ bước 2 pha cỡ 11 và động cơ bước 2 pha PK cỡ 14 (1.4 inch/35mm). Bộ truyền động bước nhỏ CRK loại mới, nhỏ gọn chỉ có kích thước 0.98 x 1.77 x 2.56 và có khả năng điều khiển động cơ CRK có kích cỡ lên đến 1.4A mỗi pha.

Tình hình hệ thống và thị trường

Một xu hướng nữa của Oriental Motor là tích hợp nhiều thành phần khác nhau của truyền động hay của động cơ bước vào một giải pháp hệ thống kết hợp. Đó chính là việc lắp tấm đệm, thiết bị ghép nối linh hoạt, bộ suy giảm, bộ dây dẫn và bộ điều khiển. “Tích hợp nhiều thành phần vào một hệ thống đầy đủ dẫn tới tổng giá thành của sản phẩm giảm đi”, ông Johantgen cho biết thêm. Và đây là một yếu tố nữa củng cố thêm tính cạnh tranh của chuyển động động cơ bước so với chuyển động servo.

Ba kiểu đầu bánh răng cho động cơ bước CKR cũng là một phần của hệ thống được chào bán. Kiểu bánh răng cắt lăn giá thấp hơn có đường kính khe hở từ 10 đến 35 arcmin (1 arcmin = 160 độ) (phụ thuộc vào tỉ số bánh răng); kiểu bánh răng hình tinh có dải tỷ số bánh răng rộng và đường kính khe hở 3 arcmin, và loại bánh răng hài hòa về cơ bản đã loại bỏ được tất cả các khe hở.

Tổng quy mô của thị trường chuyển động dùng động cơ bước, bao gồm các khu vực thương mại và tự động hóa là khá rộng. Theo kết quả nghiên cứu thị trường mới nhất của Tổ chức Motion Tech Trends (MTT – Nhóm các tư vấn công nghệ và thị trường điều khiển chuyển động), thì trên thực tế khu vực công nghiệp chủ chốt – tự động hóa nhà máy (FA) – chiếm một thị trưởng nhỏ hơn, với tổng giá trị các động cơ và bộ điều khiển động cơ bước được tiêu thụ ở khu vực Bắc Mỹ trong năm 2006 đạt khoảng 156 triệu USD. Thị trường FA bao gồm máy công cụ, hệ thống robot, tất cả các loại máy sản xuất OEM (bao gồm thiết bị bán dẫn, máy in chuyên dụng trong ngành in, ngành dệt may, nhựa…). Những ước tính sơ bộ của MTT cho thấy so với thị trường Mỹ thì quy mô thị trường động cơ bước ở châu Âu lớn hơn 15% và Nhật Bản 50%.

Cuộc nghiên cứu này, do nhà phân tích Muhammad Mubeen tại MTT đứng tên, cho thấy 2 kiểu thiết kế động cơ bước đang chiếm ưu thế trong các ứng dụng tự động hóa nhà máy (xem sơ đồ “Thị trường”). Đó là các động cơ bước kiểu “ti-can” (còn gọi là “can-stack”) và động cơ bước hỗn hợp nam châm vĩnh cửu. Một kiểu thiết kế khách – động cơ bước không sử dụng nam châm vĩnh cửu hay động cơ bước từ trở thay đổi (Variable Reluctance – VR) đã gần như biến mất khỏi khu vực này.

Thị trường động cơ và bộ điều khiển trong tự động hóa sản xuất tại Bắc Mỹ năm 2006 - Sau năm 2006, dự kiến tốc độ tăng trưởng của chuyển động dùng động cơ bước tại Bắc Mỹ sẽ tăng 3-4%.

“Hầu như không thấy động cơ bước VR trong các ứng dụng mới, đặcbiệt khi các động cơ bước hỗn hợp có xuất xứ từ Trung Quốc được chào bán với mứ giá mới đầy tính cạnh tranh”, ông Mubeen cho biết. Cũng có một ngoại lệ dành cho động cơ bước VR, đó là trong những ứng dụng có nhiệt độ cao, tuye nhiên ở thị trường này, động cơ VR cũng không được xếp vào hàng động cơ có hiệu năng cao.

Berger Lahr Motion Technology Inc. (một công ty của Schneider Electric) lại coi sự nhỏ gọn, đơn giản, và khả năng nối mạng là xu hướng chủ đạo cho các hệ thống động cơ bước. Ông Sam Bandy – giám độc dự án khu vực chuyển động, giải thích kích thước ngày càng thu nhỏ cảu hệ truyền động và động cơ giúp giảm bớt yêu cầu không gian cho tủ điều khiển và máy móc, đồng thời công việc thiết lập hệ thống có thể diễn ra trong khoảng thời gian chưa đầy 1 giờ nhờ các cài đặt khóa chuyển mạch DIP hoặc dạng xoay. Hệ truyền động của động cơ bước không cần phần mềm chạy thử, cài đặt. “Tuy nhiên, một số hệ truyền động của động cơ bước với các tính năng nhúng lại cần phần mềm cấu hình và màn hình để nhập dữ liệu”, ông Bandy cho biết.

Khả năng nối mạng của các hệ truyền động sử dụng động cơ bước thông qua các module truyền thông CAN-open, Profibus, Ethernet… đã thúc đẩy phát triển các ứng dụng điều khiển đa trục, truyền thông với các bộ điều khiển ở cấp cao hơn, và thực hiện thu thập dữ liệu giám sát trạng thái của hệ thống.

Cuộc cạnh tranh với động cơ Servo

Bandy chỉ ra rằng, khác với chuyển động servo, truyền động động cơ kết hợp với hệ thống động cơ bước không cần phải định chỉnh. “Điều này khiến các chuyên gia không cần thực hiện quá trình cài đặt/chạy thử, và như vậy cũng rút ngắn được thời gian thiết lập hệ thống”, ông nói. Một lợi ích khác của động cơ bước là thời gian đáp ứng nhanh. Đối với công nghệ servo, hiệu chỉnh được tiến hành dựa trên lượng sai lệch (độ sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị thực) tuân theo luật điều khiển PID vòng kín. “Phương pháp tác động sau trễ (reactive) này nhằm đạt được vị trí mong muốn có đáp ứng chậm hơn trong một số ứng dụng như trong máy tin và máy dán nhãn chuyên dụng”, Bandy cho biết. “Trong hệ thống truyền động động cơ bước không sử dụng phương pháp tác động sau trễ mà sử dụng phương pháp tác động trước (proactive) không phụ thuộc vào trạng thái thực và có thể được thực hiện chỉ dựa vào điều khiển”.

Chuyên gia Bergsma của SKC tin rằng cuộc cạnh tranh giữa các hệ truyền động sử dụng động cơ bước và hệ truyền động servo xoay quanh việc định giá động cơ. Ông nhấn mạnh rằng: “Động cơ servo vẫn không thể cạnh tranh được với động cơ bước về mặt giá cả. vì giá thành động cơ bước vẫn tiếp tục giảm, nên có lẽ động cơ servo sẽ không bao giờ giành chiến thắng trong cuộc cạnh tranh này”. Hơn nữa, ứng dụng tiêu biểu của động cơ bước là các quá trình sản xuất với khối lượng lớn, do vậy giá thành sản phẩm sẽ hơn. Để tiếp tục khẳng định quan điểm này, Bergsma nói: “Động cơ bước có giá trị thương mại tốt hơn động cơ servo”.

Nhu cầu đối với cái mà ông ta gọi là “hệ thống vận hành toàn diện”, sử dụng cả động cơ bước hoặc động cơ servo, là thấp. Những ứng dụng 1 hoặc 2 động cơ như vậy thường sử dụng bộ điều khiển truyền động dạng “hộp đen”, mà đôi khi thiết bị này xuất hiện với quá nhiều chức năng và có thể được định giá quá cao. Ngược lại, “đa số các động cơ hiện nay được tích hợp vào các ứng dụng đặc thù và chuẩn hóa, đó là các ứng dụng yêu cầu sử dụng các động cơ với số lượng lớn”, Bergsma cho biết.

Hầu hết các ứng dụng chuyển động với khối lượng lớn đều được truyền động bằng động cơ bước. Những hệ thống “nhạy cảm với giá cả” này tanạ dụng ưu điểm về chi phí sản xuất thấp hơn rất nhiều cho các bộ điều khiển động cơ bước, bằng cách sử dụng các mạch tích hợp hiện có của hệ thống truyền động. Bergsma nói thêm rằng: “Các hệ truyền động servo vẫn có mặt trong thiết bị OEM, nhưng chỉ chiếm khối lượng thấp/trung bình và chỉ dành cho các ứng dụng yêu cầu khả năng phản hồi vòng kính và tăng tốc/giảm tốc mà các động cơ servo có thể đem lại”.

Chủ đề tái diễn

Ông Connie Chick – giám đốc của GE Fanuc, thuộc Bộ phận kinh doanh các hệ thống điều khiển, đưa ra một chủ đề đã được nhắc đến nhiều lần, rằng động cơ bước phù hợp với các hệ chuyển động cấp thấp, trong đó độ chính xác vị trí cuối cùng không phải là vấn đề then chốt. Động cơ bước cũng làm việc tốt với các trục thiết lập đơn giản – ví dụ một số ứng dụng chỉ dẫn như: chạy dao theo chiều dài, thanh dẫn hướng, và cữ chặn cuối (hành trình). “Động cơ servo có giá trị tốc độ và mô-men định mức cao hơn nhiều. Do vậy, các máy móc tốc độ cao với yêu cầu định vị chính xác và/hoặc mô-men lớn thì không phải là các ứng dụng dành cho động cơ bước”, ông nói.

Một nghiên cứu của GE tập trung vào các bộ vi điều khiển và “động cơ bước thông minh”. Nó bao gồm một bộ khuếch đại động cơ bước được tích hợp sẵn vào vỏ động cơ với các lệnh đầu vào qua một mạng thiết bị đơn giản. Một hệ thống gồm thiết bị PLC VersaMax Micro64 với hệ số hình thức nhro của GE Fanuc có sẵn tín hiệu điều khiển đầu ra là xung/hướng và động cơ bước thông minh MotorCube mà không chiếm mất không gian panel. Dự kiến hệ thống này sẽ phục vụ các ứng dụng chỉ mục đơn giản với mục tiêu giá thành cực thấp, cách tiếp cận này cố giữ cho chi phí điều khiển máy móc dưới 2000 USD được lắp đặt (cho một trục chuyển động).

Ông Chick cho biết: “Giá thành của điều khiển servo đang giảm, nhưng vẫn có chỗ cho các ứng dụng động cơ bước đơn giản”. GE Fanuc là nhà cung cấp các hệ thống động cơ bước và servo tính năng cao.

Cũng liên quan tới vấn đề này, Portescap (một công ty của Danaher Motion) ghi nhận khả năng định vị sẵn có không cần phản hồi của động cơ bước – khi “được phân loại một cách hợp lý theo kích cỡ cho ứng dụng trên”. Khả năng này là một lợi thế cạnh tranh so với các hệ thống sử dụng động cơ servo. Dave Beckstoff, giám đốc sản phẩm của hãng nhấn mạnh: “Điều khiển vòng hở, cùng với cải tiến trong thiết kế động cơ, đã đem lại hiệu quả kinh tế cho các hệ thống truyền động sử dụng động cơ bước”.

Ví dụ, Portescap đã tăng đáng kể giá trị mô-men đầu ra cho thành viên mới nhất trong họ động cơ bước hỗn hợp dòng h3. Thiết kế vỏ nhôm tăng cường sự tỏa nhiệt, do đó làm chậm lại quá trình tăng nhiệt độ động cơ, đây vốn là nguyên nhân làm giảm hiệu năng mô-men theo thời gian, Beckstoffer giải thích. “Đồng thời, nó cũng giảm mức tiêu thụ năng lượng, do đó có lợi cho các yêu cầu năng lượng nói chung của cả hệ thống động cơ bước”.

Theo báo cáo, các nam châm Nd được sử dụng trong thiết kế động cơ bước kiểu mới này tối ưu hóa mật độ mô-men mà không hệ làm tăng thêm kích cỡ của gói sản phẩm. Đã được sử dụng trong các động cơ bước kiểu can-stack một khoảng thời gian, nam châm có thành phần hóa học từ các nguyên tố hiếm Nd-Fe-B là giải pháp khá mới nhằm tối ưu hóa mật độ mô-men trong động cơ bước hỗn hợp, Beckstoffer cho biết. Những đổi mới này cũgn giúp giảm tiếng ồn và sự cộng hưởng cho động cơ. Ông cũng cho biết thêm: “Các vòng bi của động cơ bước dòng h3 được bảo vệ bằng vòng kẹp và vòng chữ 0, giúp các vòng bi không chệch (tức là luôn chuyển động quanh trục trong khi làm việc).

Đây là nguyên nhân điển hình gây nên tiếng ồn của động cơ bước”. So với các động cơ bước hỗ hợp tiêu chuẩn, các vòng bi lớn có khả năng xử lý được các tải với kích cỡ và bán kính lớn hơn.

Những ứng dụng mũi nhọn cho công nghệ chuyển động bước là gì?

Theo hãng SKC, hệ chuyển động động cơ bước có cùng khả năng cạnh tranh với hệ thống servo trong các ứng dụng điều khiển vòng hở mà không cần có phản hồi encoder – như đóng gói, xử lý vật liệu và lắp ráp – và ở cả những khu vực mà yếu tốc độ độ cao hay khả năng tăng tốc/giảm tốc không đóng vai trò then chốt. Bergsma nói thêm rằng: “Các hệ truyền động servo phát huy hiệu quả hoạt động cao nhất trong các ứng dụng điều khiển vòng kín khắt khe”.

Hãng Baldor cho biết, trong số các ứng dụng khác động cơ bước tuyến tính tỏ ra cạnh tranh trong sản xuất chất bán dẫn và cáp quang, các ứng dụng máy xén cắt laze, máy tạo lớp lát bán dẫn mỏng, thiết bị y tế. Các hệ truyền động dùng động cơ bước tuyến tính thường được đánh giá cao nhờ chi phí bảo trì thấp so oviứ các hệ thống thay thế khác.

“Bất cứ ứng dụng điểm-điểm nào trong môi trường điều khiển, trong đó việc xác định chính xác tọa độ giữa các trục không quan trọng, đều là một ứng cử viên tuyệt với cho giải pháp dùng động cơ bước với chi phí thấp”, ông Feyh, giám đốc sản phẩm của hãng Parker cho biết thêm. Ông chỉ ra vô số cacds ứng dụng như vậy trong ngành công nghiệp ứng dụng các tri thức khoa học để phục vụ cuộc sống, các hệ thống thiết bị đo ye tế, và các thiết bị để bàn khác.

Tổ chức MTT chỉ ra các ví dụ điển hình của động cơ bước kiểu tin-can trong những ứng dụng tự động hóa nhà áy như máy đặt và xếp sản phẩm, băng tải, máy xử lý/ đóng gói vật liệu có kích thước khá nhỏ.

Hãng Portescap coi động cơ bước là công nghệ được ưa chuộng hơn trong sản xuất hàng máy mặc, lắp ráp điện tử, các hành trình tuyến tính, và dụ cụ phân tích y học. Cũng có rất nhiều động cơ bước được sử dụng trong sản xuất ô tô, nhưng chúng thường là những cấu hình có cỡ lớn và tính năng mạnh mẽ hơn.

Các ứng dụng trọng tâm cho hệ thống động cơ bước mà Berger Lahr/Schneider Electric đề cập bao gồm những ứng dụng yêu cầu ít về bảo trì và các hệ thống OEM cần giải pháp chuyển động chi phí thấp. Chỉ với kỹ năng ở mức trung bình, kỹ thuật viên đã có thể cài đặt được hệ thống độngcơ bước, nên các nhà xuất khẩu máy cũng thường ưa chuộng hệ thống này hơn là hệ servo.

Nhìn chung, các hệ truyền động dùng động cơ bước vẫn tồn tại và phát triển rất tốt. Những cải tiến vẫn tiếp tục diễn ra trên toàn bộ dải công suất của sản phẩm các nhà sản xuất chào bán. Tuy nhiên, kích cỡ nhỏ gọn, tiêu thụ ít năng lượng hơn chính là những cải biến dễ nhận thấy nhất của các hệ truyền động bằng động cơ bước.